1、任何一个自动控制都有确定的“物理量”作为控制对象，举例说“速度”、“电流”……；
2、任何一个自动控制都必须有可用来调节控制对象大小的“调节器”；
3、这个调节器能对输入给定信号，有足够的放大倍数，以提高调节的灵敏度和精确度，这个放大倍数叫做开环放大倍数K；
4、任何一个自动控制都必须有对控制对象的适时有效检测，适时知道被控对象参数的大小；
5、任何一个自动控制都要有检测反馈环节，即从调节器的输出端到输入端的反馈环路；
6、任何一个自动控制都会将给定信号与检测反馈信号“比较”所得的偏差，作为调节器的输入信号；
7、调节器有三种型号：
1）当调节器的输出量与输入量成比例P，称为比例调节器；
2）当调节器的输出量是输入量的积分I，称为积分调节器；
3）当调节器的输出量是输入量的微分D，称为微分调节器
8、P，称为比例调节器，能使“偏差”迅速减小；
9、I，称为积分调节器，能使小“偏差”归于零；
10、D，称为微分调节器，能使“偏差”的变化率减小；
11、所以几乎所有自动闭环控制，一般会有三个P、I、D参数的调整；
12、P参数调合适，会是偏差迅速减小而不会“矫枉过正”
13、I参数调合适，会是小偏差尽快消失为零，控制准确；
14、D参数调合适，会使偏差剧烈变化时迅速恢复平静，控制稳定性好；
