PID自动/手动无扰动切换的仿真实验

S7-300 PID控制功能块FB41的BOOL输入参数MAN_ON为1状态时，控制器为手动模式，0状态时为自动模式。在手动模式，PID控制器的输出值被手动输入值MAN代替。
PID的输出值由比例、积分、微分分量（）和扰动量DISV组成，即
                   PID输出值=LMN_P + LMN_I + LMN_D + DISV
在手动模式，控制器输出中的积分分量被自动设置为LMN–LMN_P–DISV，而微分分量被自动设置为0。此时的PID输出为
                PID输出值=LMN_P +（LMN–LMN_P–DISV）+ 0 + DISV = LMN
这样可以保证手动到自动的无扰切换，即切换前后PID控制器的输出值LMN不会突变。