GAIN＝比例增益
1。PID是一种控制算法，是比例作用P、积分作用I、和微分作用D的总称。这三个作用可合成和分离成PI、PD，和PID这几个作用。
2。先看一下PID的模拟算法公式：
e（t）＝SP（t）－PV（t）；
OUT（t）＝GAIN * e（t）* （1＋* T/TI+TD/T）;
OUT（t）＝LMN_P+LMN_I+LMN_D
其中：LMN_P＝GAIN * e（t）；即比例作用项P
LMN_I＝GAIN * e（t）* T/TI；即积分作用项I
LMN_D＝GAIN * e（t）* TD/T；即微分作用项D
公式中，T＝采样时间；e（t）＝偏差值；TI＝积分时间；TD＝微分时间；GAIN＝比例增益；
由此可知，PID的运算输出是OUT（t）是比例作用项P（LMN_P）、积分作用项I（LMN_I），和微分作用项D（LMN_D）三项同时作用的总和。
3。请注意：在计算机中（包括PLC）中，PID运算公式采用的是离散化的数字算法。数字PID算法公式通过对本次OUT（t）和上次OUT（t－1）PID的输出值的比较递推运算，易于软件编程实现。而数字PID算法公式的表达又分为位置式和增量式两种。
4。关于数字PID算法公式较多，在此不便列出。数字PID算法相关方面的知识，可在网上搜寻。
